Создание Панафриканского парламента (ПАП) было предусмотрено Учредительным актом Африканского союза (АС) «в интересах обеспечения полноправного участия народов Африки в развитии и экономической интеграции континента». В 2001 был одобрен протокол о формировании ПАП, который начал свою деятельность в 2004 Штаб-квартира расположена в г. Мидранде (пригород Йоханнесбурга), ЮАР.
ПАП избирает бюро, являющееся руководящим органом парламента. В него входят председатель и четыре его заместителя (таким образом, сохраняется представленность каждого из 5 регионов континента).
Согласно указанному протоколу в деятельности парламента предусмотрено участие всех 55 государств Африки, имеющих равные квоты: по 5 делегатов, избираемых национальными законодательными органами власти из числа представителей различных политических сил. Всего в парламенте 275 мест.
Пленарные заседания проводятся, как правило, два раза в год в мае и окт. За текущую работу отвечают 11 постоянных профильных комитетов и секретариат.
Предполагалось, что со временем ПАП станет органом общеафриканской законодательной инициативы, рассматривающим такие вопросы, как обеспечение мира и безопасности, экономического развития, интеграции на континенте, содействие достижению целей АС, гармонизации национальных законодательств, обсуждение и внесение рекомендаций по вопросам бюджета, а депутаты в ПАП будут избираться путем прямого голосования в странах-членах. На сегодняшний день ПАП остается консультативно-совещательным органом.
В 2007 в г. Санкт-Петербурге заключено соглашение о сотрудничестве между ПАП и Межпарламентской Ассамблеей государств – участников СНГ (предусматривает обмен опытом, а также обмен наблюдателями).